10.令和5年度林業イノベーション現場実装シンポジウム_9日第2部_林業機械開発の最新情報_前半
え第2部は林業機械開発の最新情報という
ことでえご課題についてえ発表をいただき
たいと思いますえこのこれこの発表につき
ましては林野庁の補助事業のえ林業機会の
自動化遠隔化に向けた開発実証事業え戦略
的技術開発実証事業でめてきてえいただき
ましたあ課題についての発表になります
それではえ最初の発表になりますえ最初の
発表は立体子映像装置新え黒式アシスト
ウンチを備えたラジコン式抜頭作業者の
開発実証に関しまして松本システム
エンジニアリング様からの発表になります
よろしくお願いいたし
ます
え早速発表をさせていただきますよろしく
お願いいたし
ます
え初めに本事業における目的についてお話
をいたしますえ現在人の手によるチェン層
抜頭が主である休憩者地の抜頭作業が可能
な無人遠隔抜頭装置を開発することで安全
性と生産量を増加させるため本開発を行い
ました最重要であるのは経営者値の抜頭と
いう作業において労働者の安全を確保する
ことですがラジコン操作での抜頭え搬出
作業が可能となれば年齢や性別とはず誰も
が作業を進められるようになり近年の課題
である労働者人口の減少の防止についても
寄与できると考えてい
ますえっとまずえっと目標としては下り
傾斜えこちらの45°上り傾斜30°に
対応ができる小型の無人抜刀作業者という
のがこちらの今回の開発の目的となって
おりますえ文章が長いんですけれども
えっと言葉でちょっと説明をさせて
いただきますのでえっとちょっと想定想像
していただければと思いますえっと目的と
する場所なんですけれども片道60mの
走行距離えっと林道がえ作されたとこに
対してまっすぐ基本的にはえっと下げに
斜面下側に沿って向かってえバットを行っ
ていくような場面が多いかなと思っている
んですけれどもそれに対して走行距離が
60m最大ですね片道が60mに対して
走行をして抜頭をしてその抜頭しを掴んだ
まま引き上げるこのえっと一連の動作を3
分間で行いたいなと思っておりますえっと
今回は自動走行などについての開発は含ん
でおりませんのでえ目標を6分サイクルに
設定をいたしましたでえこの6分サイクル
で1日作業をした場合にはえっと70から
80本のバト及び搬出作業がえっとできる
と考えておりますえメインとなるのは列状
間伐と間伐になりますので抜頭木1本
あたりの素材在籍が0.3から0.8流え
1日の素材生産量は21から56流相当に
なると予測をしておりますえ現状の素材
生産量の目標と比較しても生産量の増加が
狙えると思い
ますまたえっとオペレーターに関しまして
はえっと他の林業機械の本体に乗車した
まま本開発機の操作が可能であるため安全
に次の動作までもワンマンで行うことが
可能
です続きましてえっと開発機の特徴につい
てご紹介いたします
えっとまずえ走行部に関しましてですが
えっと三角型のクローラーですねこちらの
ように三角型のクローラーを型を採用して
おりますでこちらの写真下側にございます
ように専用のシングル集を設けておりまし
て
えっと地盤の軟弱なリンチでも走行性を
確保できるようになっておりますまた
えっと上が装着している写真になるんです
けどもこちらのゴムプレートを装着する
ことでえっとアスファルトなど傷つけて
傷つけたくない箇所を問題なく走行する
ことも可能です
続きましてえっとエンジン部については
エンジン本体の許容角度が20°前後と
なっておりますがエンジンを収納するため
のこちらのフレームが25°ずつえけえ
自動で陽動を行いますこちらでえっと
45°の傾斜値での作業もエンジンの
焼き付きの心配なくえ作業を行うことが
可能となっており
ます
抜頭方式についてです抜頭方式はチェーン
葬式を取り入れております最大切断系は
50cmを現在想定しております切断した
立木はゆっくりと倒すことと干渉機能に
より安全に作業ができるようになっており
ますこちらのチェーン葬式にはオート
テンション機能を取り付けているため
チェーンと相バーの交換が容易で
メンテナンスすに優れております弊社でも
こちらのえチェンソ方式は多くの
アタッチメントで使用をしているため実績
もありえっとこちらでも採用させて
いただきまし
たえっとリンチでは四方様々に傾斜があり
抜頭の際に車体が傾いた状態ではうまく
抜頭ができないという点を考慮して
アウトリガーの装着を行いましたこの
アウトリガーは抜頭木に対しての車体の
左右の傾きを補填しより抜頭がしやすく
なりますでまた抜頭時の車体の安定性を
高める役割も果たしており
ますコントロコントローラーについてです
がえこちらの写真のようになっております
えっと操作がしやすいように小型でえ設計
をしておりまた起動が市販の電池であり
ますのでバッテリーの心配も少なく利用
することが可能ですでバト自体の動作を
自動で行うようにえソフトを組んでおり
ますのでこちらのスイッチ数の割には操作
にすぐ慣れることができ
ますえっと操作を行う際には実際には
えっとメインのテーマにもございました
ように立体し映像というものをえ確認し
ながらの遠隔での操作が可能になっており
ますえカメラ自体は抜頭部のクランプ装置
の上下エンジンの後ろ側の計3箇所
それぞれが2眼になっておりますので合計
6個のカメラから3次元画像である立体子
映像を取得できるため目視と同じような
距離感を持ったままの操作が可能になって
おりますこちらがえっと立体子映像を実際
にえ移した画像になりますが後ほど動画の
方でおお見せする中にもこちらの様子は
映っておりますので是非ご覧
ください開発機の所言についてです
えっとスライドの通りになっておりますが
えっと特に見ていただきたいのがこの立体
中央部最低地条項とまいわゆる腹下の高さ
になっておりますこちらが600mm確保
しておりますのでバコや残存木抜頭木を
またいで走行することが可能となっており
ますカメラはスライドの右側のこちらの
写真のようにえ装着がされておりまして
カメラ単体ですね1個ずつでも防水構造を
取っておりそちらをさらに防護カバーが
ついているため耐久性も高くなっており
ますえしかしまもしもの場合にも1個ずつ
交換ができるようにえ設計をしており
ますえ実証試験結果についてお伝えいたし
ます基本の試験データはスライドの通りに
なっておりますがえっとこちらはえっと
栃木県のえ株式会社土毛木材工業様にご
協力いただいた現場の写真になります
えっとこの画像のようにですね更新し
ながらえっとの登については特に登力が
高く抜頭した材をクランプした状態でも
30°前後の角度であればウインチなしで
え自装で材を持ち上げてくることができ
まし
た
うん続きまして抜頭性能についてえっと
後ほど動画でたくさん抜頭にの様子を見て
いただきたいなと思っておりますが一部
写真でご紹介させていただきます今回は
現地試験を大分県栃木県秋田県北海道にて
実施をさせていただきましたえバトの詳細
の様子はえっと動画にて確認をお願いし
ますえっとこちら写真に写っているのは
えっと栃木県の高原森林組合様にご協力
いただいた現場なんですけれどもえっと
日木の大きな木をえ抜頭した様子になり
ます続きましてえっとこちらは秋田県の
有限会社秋田グリーンサービス様のご協力
でえっとの現場でえ撮らせていただいた
ものになります同じく秋田県ですねこちら
もえかかりぎになったものをえ車体の牽引
力のみで引き抜いてる様子にになります
後ほどこちらも動画に出てき
ます続きましてこちらは北海道の有限会社
3A緑化様の現場にてえ行ったものです
傾斜格が1番えっと抜頭のテストの中では
傾斜格が大きかったものになり
ますこちらは大分県の旧大林産株式会社様
のご協力の現場ですえっとそれぞれ
り登り側の者と下側の者とたくさん抜頭の
試験をしたものになり
ますそれではあの解説を交えながら動画を
再生させていただき
ますえ松本システムエジ谷口と申します
よろしくお願いいたしますえここからは
ですね実際にえ試験を行った見ていただき
ながらえ説明していきたいと思っており
ますえ今映ってるえ映像なんですけども
こちらはえ弊社の演習林
で組立てが完了したのがえ昨年の10月頃
だったんですけどもえ組み立て完了後に
まずえっと保安のテストから行いましたえ
25度停車を登れること確認したうちに今
映ってる映像になるんですけどえ45度の
傾斜をですねえ更新でえ
でいうところが確認できまし
たでわかんないされるぞいいいいよでこの
登が確認できましたので次にえ自動動作の
支運転を行っておりますえこの時はえ
ソフトは全く100%ではなかったんです
けどもえしっかり立木をえ抜頭できて
そしてえ出できるところまでえ確認ができ
まし
た
えでそこまで確認できたのでえ実際のえ
現場を想定してですねえ45度のえ車地
傾斜値をえ材を掴んだ状態で
えしっかり引き上げてえ反射することが
できるのかというテストをえ行った映像に
なっておりますこの時のえ切断直径
23cmほどのま小さい材であったんです
けどもえしっかりえ材を引き上げてえ
することができまし
たえここからがえ実際の現地で行ったえ
現地実証試験のえ動画になっているんです
けどもえここの現場は秋田県でえ葉時を
対象にして
え自動バトからえ出までのテストを行い
まし
たえここの車中はえ最大で35度くあった
んですけどでえ流木え切断直径53CM
最大あるえ奈良の木だったんですけども
こちらもえ抜して出前で行きましたでこの
動画えかかり木になったシーンなんです
けどもまかかり木になっても
えケ車でえしっかり突き上げてえ登してえ
出まで行えているえやってますでバト5は
ですねクランプ部がえ伸びまして通常はえ
クランプ部分がえ固定されている状態に
なっているんですけどもえクランプが
伸びることでえクランプの旋回がフリーに
なって
え走行の火がえスムーズに取れてえ搬出が
うまくできているっていうシーンになって
ますまたえバット自動で行えるように
ソフトを作っているんですけどもこのえ
自動バトもえスイッチ1つでできるので
え今をえ手動で掴みに行ったところからえ
スタートしてえ材が倒れるまでえ自動で
行えるようになってますのでえ操作が
すごく簡単になっており
ますえ月の映像がえっと北海道のになるん
ですけども北海道え先ほども説明あった
通りえっと停車が1番きつい現場になって
おりましてえ最大40°のえ下り傾斜でも
えっとバトを行うことができました
え対象としたえっと流北がえっとから松
だったんですけども時効もあの非常に高い
えから松だったんですけどもえ問題なくえ
抜頭から搬出まで行うことができまし
た
で最後にえこれ大分県の現場になりますえ
大分県ではですねえ終点後の1回目とえ
ついえ今月え初めにですね2回行った
え実証事件のえ動画になっております大分
ではえっと上りの抜頭も下りのバトも両方
ですねえ列状でえ行っておりますで登り
抜頭の場合はえ立ち流木に対してえっと
垂直にですね切断することができるのとえ
基本的に作業道から道上のえ流木を対象に
するのでえっと下りの失礼しましたえっと
反出時がですねま下る下っていくだけなの
ですごくスムーズにえっと搬出できること
が確認できており
ますで実際にえっと私がえ実証事件の
オペレーターとしてえ操作を新ラプタの
操作ををしていたんですけども
え弊社のえティラノグラスを装着して立体
子映像を見ながらえ操作しているえ映像が
えもう少ししたら流れてくると思うんです
けど離れた位置でですねえ実際のカメラの
映像を見ながらえ操作していくことが
分かると思い
ます
これがえちなみにドローンでえ撮影した
映像になっており
ますあ今見えてるのがえ私ですえここから
ですねえっと下りのバットになってます
えっと下りのバットを行った際えこ計斜角
35°だったんですけどもま50cmを
超えるえ材があったのでえ兵車のえっと
アシストウンチをえベースマシンに
取り付けた
え取り付けている部分のえっとワイヤーを
ですねえ新ラプトルに接続してえま
アシストも必要じゃないかなというところ
でやったんですけどもアシストなしでえ
自力でですね登して搬出まで行うことが
できてえできまし
たで最後にえ実際えオペレーターがえ装着
してるえルGoogleですね弊社の
ティラノグラスの立体像を見てえ
コントローラーで操作えしている動画がえ
この次にえ映るんですけどもえメインの
カメラえこのメインのカメラはえっと
クランプの上部にあるえカメラからの視点
になりますえ今回改造でも落としてるので
もう少し実際にはあの綺麗に映っているん
ですけどもえま抜頭機の動きに対してこの
クランプの上部にあるカメラはですね
えっと機械的にあの自動でえ水平を保ち
ますので目標としている立木に対してです
ねあの余裕にえ車体をアクセスすることが
でき
ますでこの今え小さく小のカメラがあると
思うんですけどこれがえっとクランプの
えっと下の部分にですね設置している
カメラでえ最後にえ自動
のえ映像も流れるんですけどもその際にえ
しっかりクランプで掴んでいるかやえ
ちゃんとチェンソがえ届いているかなど
その辺もえっとしっかりえ確認することが
でき
ますええカメラはですねまま6つのカメラ
がえま3箇所に2つずつついているような
形でえそのクランプの上下とえ後方後方に
ですね1つえ更新用でえ取り付いており
ますここからがえっと実際の抜頭シーン
ですねえ抜頭時はですねこの映像え実際木
を掴みに行く時にえちょっと右側に行き
ながらですねえ走行してしまっているん
ですけどもこの映像を見ながらえ
操作を行うことができるためえ左側にえ
修正しながらです
ねしっかり映像で確認しながらえ材に
クランプしているところが分かると思い
ますでここから自動バットが始まるんです
けども下の小カメラでえっとしっかり
チェンソが入っていってるところが確認
取れると思い
ます
でカメラ自身え180°のえ視野を持って
ますので首を動かすことによってえ左右
上下ですねえ正面以外のえ視野もですね
しっかり確認することができ
ますえ以上がえ実証試験で行った内容と
なり
ますま時間は過ぎたんですけど私から一言
だけあの質問をま10分後5分にして
もらっててもどうしても今日ですね皆さん
にお話をしたいことがありましたもこの
マシン
を4月頃から発売をしたいと思ってますえ
実際には即納じゃありませんけど受注を
かけましてですねやはりえ新しいものは
使用していただいて初めて成長していくん
じゃないかなということでございますしえ
長さんに相談するとどうも補助金も出して
もらえそうな感じがしますのでえそれで町
発売をしたいと思ってますで今見て
いただいた映像でですねこんなこと聞い
たらおかしいんですけどえいつかはえすぐ
でもいいんですけど買いたいという方が
いらっしゃったら手をあげていただくと
それを参考にですね若い2人が今後改めて
え設計に慢心していいものに仕上げるん
じゃないかなと思ってますです
かありがとうあありがとうござい
ますじゃあの私も
のかじゃ終わりますありがとうございまし
ありがとうございまし
たなん
色々はい松本システムエンジニアリングの
皆様ありがとうございましたえそれでは
え会場にえ自動化滑査発実事業のえ有識者
の委員の方々もいらっしゃっておりますえ
まずあの委員の皆様から何かご質問等あれ
ばお願いしたいと思いますがじゃ山崎にお
願いいたし
ます委員の山崎です
え報告ありがとうございましたあの非常に
よくできた機会私も現地で見させて
いただいたんですけどもあのエンジンが
スイングする2つのエンジンがあって
スイングするっていうのが特徴的なのと
それからクランプが伸びて抜頭の時あの
安定的に引き出せるとそれと今見た映像
あの非常にあの細部に渡ってあのリモコン
を操作する人から見ることができるという
ことで評価できると思うんですけどもあの
開発者としてその黒というかこういうもの
を作ろうとしてそのエンジンとかクランプ
が伸びるとかってきっとどこかでぶつかっ
た何か開発するにあたってあの苦労した
とこがあると思うんですけどそこはどこ
だったんでしょう
かえありがとうございますえっと私の方は
え走行装置及びエンジン部の設計をさせて
いただいたんですけれどもえっと小型のえ
抜頭作業者ということでえ何よりも
スペースが少ない中での
えまそれぞれの部品の配置だったりえ
なおかつエンジンはスイングさせてって
いうところでえまそもそものえ構成部品と
それからえっと油圧配管だったり電気配線
だったりえっとそういったものの配置に
関しましてはえっとすごくえ頭を悩ませた
ところでありますでまずこちら
は1番私がですね登りバトをやっぱ1番
心配したんですね下りは自然的に材が
倒れるから登りバトがあの独特なあの倒し
方をしてるんですねこれ特許も申請してる
んですこれができたためにえ小型で大きな
ものが抜頭できるこ地球ま地上を
[音楽]
反力壁かなとは思ってますえゆっくり見て
いただくと分かります垂直に材を持ち上げ
て
ますえっと私の方はえバト機の部分ですね
こちらの設計を行ったんですけどもやはり
えっと車幅の制限があったためにえっと
いろんなまチェン層部であったりま
クランプとのこの配置っていうところが
すごく窮屈になった中でえどういう風にえ
バトできる
部分しっかり突き上げ作り上げるかって
ところここが1番本当にえ苦労したとこで
もあってま結果的に最後はこううまく
切れるよなったところでもあるかなと思っ
て
ますはいありがとうございますあの傾斜を
登れて降りれてそしてま
あの出力もあってということでこ今年発売
ということなんですけどもこの後は是非
リド機械をこれで作っていただければと
思いますはいよろしくお願いしますいもも
考えてましてアタッチメントで考えており
ますあの食材もやりますしあの事後支も
やるようにも考えておりますえ一情報も
取り付けるようにしてますあと自動運転は
えリ町さん相談をしながらこれに追加をし
てえ自動運転ができるとま折り返し3分で
えですね分サイクルでやれるということで
考えておりますのでそののところはまたご
相談をしたいと思ってます以上ですはい
それでは次の質問う員お願いいたします
はいうでございますあのとってもいい機会
で3000万ぐらいですか4000万
ぐらいですかねあの2500万で来ました
あのそれとは関係ないんですけど先ほど
長野えっと大学のからもあったように隣の
木にぶつかってあのそこがそ40本のうち
7本になってしまったというとこの原因も
あったという風に聞いてるんですけどあの
午前あったと思うんですけどさっきこれ見
てたらから松かなんか結構ぶつかってた
ように見えるんですけれどもあの辺の微
調整っていうのは慣れてくるとできるよう
になるような仕組みになってるんでしょう
かとま抜頭方向になってくると思うんです
けど最初のその車体をアクセスする際にえ
走行え先ほど映った写真であの
コントローラーがあったと思うんですけど
あのジョイスティック部分で行いますこの
ジョイスティックの操作はえ比例で行って
ますんでま倒した分だけえ動くような動き
になってるんでその辺のえ微調整は十分
でき
ますということはえっとまずグラスを外し
といて周りの状況を確認してでそれから
グラスをつけて突っ込み方向を決めて
うまくビシッといってそっから垂直あの北
に対してある一定の角度で倒れるという
あのグラスは外さなくてもあの有子会も
できるようになってますはいあの会と映像
が立体で切り替わりますで車が突っ込ん
だらそこに対してはある一定の角度でしか
倒れないってことですね車に対し
て基本的にまっすぐしかえはい倒れないあ
分かりましたはいはいありがとうござい
ますはいありがとうございますえ他にご
質問あ今富先生お願いいたし
ますあすいませんあのあのこの事業の委員
やってます今ですありがとうございました
えっと本来の私も現地にいてあの直接あの
拝見したかったんですけど残念ながら行け
なくて今日これ見あのえ見ることができ
ましたあのま皆さん今あのご質問があった
んですけどもままず所員呼んでていろんな
ことがこうできる開発した特徴があると
いうなことでえ書かれてあって
えまあのこれまでの松雲さんの実績から
言うと現場に即したようなえ容気においた
ものがよくえそれ解決されてますのでそう
だろうと思ってたんですけどもえまこれは
まちょっと確認なんですけども先ほど
え松本さんの方からお話もありましたけど
もこの今回のこの開発のいろんなえ特徴あ
んですけども売は何ですかて僕は聞こうと
思ってたんですよ
であのあげにあすいません情報バットだっ
ていう風なお話されてたんだけどもやっぱ
そういうことでえがやっぱ1番塗りという
風に考えてよろしいんでしょうか売りは
ですね安全ですもうこれだけしかありませ
んやはりあの抜で人が亡くなれたりして
おりますので私の機会は他のマシンも抜頭
優先で作ってますもう抜頭時に人が
亡くなることをなくしたいということで
2人は頑張って作りましたはいあ
ありがとうございましたあの私もあのそう
だろうなともちろんそうだろうなと思って
たんですけどもあのまいろんなこうこう
いう開発の事業開発機会の事業ですから
こういうところはああいうとこがいいって
のはわ分かるわかるってかそういうことを
ですねあの表現されたいってのはあの
分かるん技術的なとこですねだけど今
おっしゃったようにえ日本の人魚を見ると
やはり
えっと
ま怪我で大体1500人ぐらい死亡事故で
30人ぐらいは毎年亡くなってらっしゃっ
てそん中でやっぱりババってのが1番6割
7割占めてるっていうなことでまこういう
風な機会が出れば非常に
えま生産性とかコストかとかよくう開発に
あたってはよくしるところで目的で言わ
れるんですけどそういうベースのところが
なかなかこうえこ強くていうかねあの言わ
れてないのでというか表現されてないのも
もちろん承知の上でしょうけどもですから
そういうところこうやっぱりこう売り売り
っていうところではバンと出してであと
技術的なところをですねあのこうえ表現さ
れるとよりいいのかなとそういう風に感じ
たとこすいませんコメントてですけども
はいありがとうございましたこれ終わり
まし
たじゃあえお願いいたしますあ委員の川井
ですえまなかなかまだあの手業の抜頭が
多いま四国においてですねまこのような
機会がえ普及したらま非常にま怪我人も
減ってえいいようなあの資業になるのでは
ないかとえ思いましたえっとそれでま1点
質問なんですがあのま非常に四国の三輪え
に対してはですねま横方向のえシも結構
多いえ地形になってるんですがあのそこら
あたりのあのまちでのまあのえ実証とか
あとそのえ対応とか対応能力ですね機械の
えそこら辺をえもしま分かる範囲でえお
聞かせ願えたらと思いますあの映像で少し
追加したんですねあの栃木秋田北海道大分
やったんですけどその時に越があるという
ことでえ今映像にちょっと入れてると思い
ますけど左右の調整も今入れるようにして
ますで入れてますのでこれを本式に入れて
え自動バットと時に水平レベルも自動にし
ますのでえほぼ全車体の水平も全部これ
自動でなるようにしておりますのでえその
辺のところはあのよく分かってますシが
やっぱ多かったという山のシが多かっ
たってのはテとしてよく分かりましたので
えこれは対応はえ多分あの谷口の方でして
ますので大丈夫と思いますはいありがとう
ございますはいありがとうございました
えっとちょっとお時間の都合もありますの
であじゃ酒井先生最後に1つお願いいたし
ますあじゃ手近にですねあの映像を見させ
ていただいてま体系僕結構太い球を全国で
持ってこれたっていうことで長いまま持っ
てこれましたのでえまえ午前中も言ったん
ですけども何も開発しなくて体型簿の列状
罰をしてそうすればあの自己も楽になり
ますしねそれからえ臨地の未剤がなくなっ
るっていうことでえまバイオマスの利用も
できるのかなと思いましたまあの是非全国
集材を休憩車地で車両を使ってでき
るっていうことは非常に大きいことかなと
まもちろんあのえバットを安全なところで
行うっていうことですね午前中の話も
ございましたけどえ人が臨地歩かない木に
触らないまして機械に触らないっていう
ことでえ安全が確保できるのかなと思い
ますそれからえっともう1つえっと林業
機械店茨城ので見せていただいた時はえ
ハーベスターの方がこれを操作してたので
サイクルタイムが長い時にえ自動的に
上がってくるんであればその間にえ
ハーベスターを触れるっていうことで1人
2台の機械を操作できるっていうことにも
なるしこれをさらに進めば1人で2台操作
できるようになればえ
少ないまあオペレーターで
えあのまあの機械を操作でき
るってことですねま非常にあのあの新しい
未来の林業の形を提示していただけたのか
なと思いますどうもえご発表ありがとう
ございましたあとこの画像ですねこれも
非常にあのえなんていうかねえ仕上がって
スピードはですねえ100mセット
ちょっとぐらいでしてますのでえそこし
ながら大丈夫ですえ操作については50m
セットで覚えてますから大丈夫はいどうも
ありがとうございましたまたよろしくお
願いしますはいありがとうございました
それではえ松本システムエンジニア様の
報告はこれで終わりたいと思いますどうも
ありがとうございまし
たえそれではえ午後2つ目の報告でござい
ますえ日本版チアシストシステムの事業
規模での実証と改良ということに関しまし
てえ住友林業日本キャタピラ天さの皆様に
報告をいただきますよろしくお願いいたし
ますこんにちは
えこちらえこれから日本語版ウンチ
アシストシステムの事業模での実証と改に
ついて発表させていただきますえ住友林業
日本ピラえ有限会社天さえ3者合同でやっ
たえ結果の報告となりますえ発表は私日本
キャタピアの川村が行わさせていただき
ますまずえウンチアシスアシストシステム
のえ概要についてですけどもえ欧州や
ニュージーランド北米等のえでは2000
年頃からええこういうウンチアシスト
システムが
え導入され始めましたでアシスト方式には
え種類はありますけども作業機にワイヤ
ロプを接続してえ安全に作業できように
するということにより林業現場では労働
災害の減少や生産性の向上に行動効果が
あるということからえ導入が進み始めてる
ような状況ですで海外ではアンカー車両と
して約30Tクラスの油圧ショベルを使っ
てますけどもこれでは日本の林業にはえ
林屋内に入れないっていうことでえ今まで
え導入はされてませんでしたでそこで
私たちは日本の林業現場でも利用できる
ように13Tクラスえ一般的にはコンマ
コンマ4号クラスですねえの油圧シベルを
アンカーマシーンとして利用するシステム
を作り実証することを認しました右側の
写真が海外の事例の写真になっております
相当大型でこちらの車両だと30Tから
36Tクラスが
え上部に固定安価として固定されてえ傾斜
地の作業機をえアシストする形になって
ますで今回え私たちがやった方が左側の
写真え図のような形でえまず左の方のえ
ウンチを搭載したえバックホHがえ上部に
固定されてでアンカーをえバケットを
アンカーとしてやってますけどもえそこ
アンカーを差し込みでそっからワイヤーが
え株の傾斜地で産業する作業者に接続して
でウインチアシストするという形にして
おりますでこちらはイコン操作でえ作業機
に登場したえオペレーターが1人で
え操作をするという形ですけども基本的に
はウンチ自身はシンクロしてましてえ1回
とモードにするとそのままえ自動的に作業
機の動きに追従するような動きにしており
ますで次にえ本年度のえ取り組み内容です
けどもまずえ2022年え前年ですね去年
え各地で日本語日本版ウンチアシストを
利用すできるかえ林野内で短期関ですが
検証を行ってましたその結果事業にに利用
できるという感触を得て今年度事業規模で
の生産性を評価することといたしました
生産性の評価としては山市県の北斗市で
ヘラバンチを用いたバスサイト
クラッシャーによる事後支え山口県の集団
市ではハーベスターで伐採しフォワーダー
で運材する評価を行いました設置条件の
検証としては圧ショベルなどはYRロープ
の接続位置の関係からロープと作業機の
干渉により稼働範囲が制限されるという
ことが去年課題として残ってましたんで
そこら辺の対策としてワイヤーロープの
干渉回避の接続ブラケットを取り付ける
ことによって稼働品範囲をえ大きく取れる
ようにえ1番最大では80°え手沢の車両
を中心に片側80°まで広げるようなこと
ができましたえ林屋内で障害物多等が結構
ありましてそれを回付するために発車を
用いてリアに残存する弾きや根株を回避し
て作業が行うということも捉えして分かり
ましたで次にテザーのバンカーあバケット
のアンカー近辺の土上確認ですけれど
もこれはえ産業機えのスリップ等を確認し
ましたが土壌環境が変わってもバケットが
アンカーとして十分機能するというえまこ
とかでえドバが柔らかくなってバケット
アンカーのところが何弱になってもえ
大丈夫かどうかということも確認しました
けども大幅な変化はないということでえ
十分機能するということを確認できました
またえ産業機がスリップなく往復走行する
かっていうことですが圧力を一定え適正値
にすることによってえ格安も土壌の角半も
少なくえ上限えスリップなくえ稼働できる
とことも確認できましたでアシスト状態で
ただですねアシスト状態でも土上え重機が
動き回るということでえ土壌のえ締め固め
や私が発生してその部分に関しては完成率
が上がってくるということも確認できまし
た次にえ環境影響の条件の検証ですけども
土壌の岩水率を作業前と後で計測して土上
のえ状況を確認しましたけれどもえ
締め固めが従来より早く回復するというえ
ことも見受けられることが分かりました
でこのアシストを使うことによって早期の
食性回復等が見込めるような傾向もあの
この後の画像っていうか結果を見せます
けどもえ見受けられまし
た
で次本年度の取り組み内容の続きですけど
も昨年度までウインチアシストの実証から
1313Tクラスの油圧ショベルを作業機
とした場合に安定してアシスト作業できる
ことできますが軽車両え8Tクラスそれ
以下のクラスに装着して行うとえ初期の
設定ではアシスト力が強すぎて走行に支障
する支障が生じる例が出始めましたでそこ
でえこれも後で公述しますけれどもウンチ
アシストシステムのえプログラム変更行
なってえ軽い車両軽車両え8T以下え5T
以下の車両でも安定してアシストできる
ようにえ対策をし可能となることも確認
できましたで次に安全の応答性システムの
コド化となりますけどもえ傾斜地の作業機
に移設可能な遠隔通信モニターを搭載し
これにより作業者がモニターでテザーの
状態を確認しながら作業することを確認
できましたこちら今まであのテザーは無人
としておりますけれどもそこに対する
ワイヤーの巻きとかテザーの状態というも
がわかんない状態でえやってたんですけど
も今年今年度はそこら辺をえ目視化できる
ような形の対策をとっおりますで次にテザ
の補助力を失って滑り出した時の警報装置
ですけどもこちらも無人のテザーが滑って
えどういう状況になってるか一応警報は
出すようにはしてましたがその警報運が
上部からは聞こえないづらいということで
それをえ作業者え作業機の方で可視化
できるような形でのえ認識できるように
改良を施しましたで続いて次のえ機械の
改造になりますけどもグラップル
アタッチメントを装着してえ多のにしたい
というえももの話もありましたことから
色々検検討はしたんですけどもグラップル
に関してはえ車両安定度え手沢のタワーの
がついてる関係で車両の安定度がえ保持
できないということでそこはちょっと断念
するような形でえ現場調査をしまして勧誘
集材装置えウンチ地引きウンチですね
こちらをつつけるような形を対策を図り
ました最後にガイドラインと作業
マニュアルの取りまとめですけれどもこれ
については今回開発したテザーシステムに
ついてえ海外のガイドラインを参考に要
方法や留意点をまとめてる今最中であり
ます次にえ生産性のえ評価となりますけど
もまずえこちらの写真は山梨県の北斗市で
の実証強化の様子となります
え実証対象地は傾斜角度え約20°程度
から松を赤松の森林で幅がえ現場の幅とし
ましては約100mぐらいえ距離え下方へ
の距離としては150mぐらいえで面積約
1
ヘクタールの現場で対え生産評価を行い
ましたでここでの作業はバンチャに
よる伐採とグラップルによる集材半数と
事後支作業ということで全完全なる開発
作業を行うという形で行え見ておりますで
結果としましてはテザーの設置場所は上部
の方え1箇所この写真で言うとこちらが
上部になりますけどもこれは入り込みの
とこですねこのえ1番上半ののところに手
1回え置いてえこエリアえ基本的には上
から見るとここれのいう形になりますけど
もほぼ1箇所でえこのタワーの位置をえ
アンカーの位置をえ首を振って変えるだけ
でほぼ開発ができて事後支もできたという
形になります
でこのことをやることによザを設置する
ことによってえ
ブラケットごめんなさい
えブラケットをつつけることによってえ
大幅な
えはうんエリアを開発できるよことが
分かりましてこういうことからあの作業度
とかえいらなくてもえアト機械でえ候補を
考えることによって作業が効率化できるん
ではないかということが分かりまし
たで次の写真ええですけどもえ山口県の
集団市の実証試験となりますで対象値はえ
傾斜え約20°から30°でえ幅的には
え約え幅が10m長さ的には短いんです
けども60mで面積はコンマ25あコマ2
5ヘクタールのところでのえ伐採え運材を
行いました基本的にはえバケットサイズ
コンマ25のショベルのハーベスター伐採
とコーダー集材に関しての評価をえやら
させてもらいましたでこちらに関しても
えと作業度を入れずにえ伐採抜頭ですね
抜頭からえ集材までが行えるとこという
ことが分かりましたただあのこの部分で
このフが入っての集材する時ですけどもえ
実際には傾斜地でホに積み込むというのが
グラップでえ掴んで積み込むっていうのが
慣れないとえちょっとえ時間かかって
しまう部分があるかなというところが気に
なったとこであります
で実際これちょっと前のページに戻ります
けどもこちらの場合は基本的にはあの全国
で倒したものをええフォワーダーとか使わ
ない場合はこのえバンチャがえグラップル
気候もついてますんでそれで掴んでえその
ままえ上げ集材もしくは詐欺集材をえ全国
のままやったりしてえ処理をしてるって
いうこともえこの手を使うことによって
効率化が図れるかなっていうのが分かり
まし
たで先ほどのえ部分のえ設置用件と検証え
これブラケット関係とかえ発車に関してが
メインになりますけどもまずえブラケット
をえどうえ解除したかと言いますと基本的
にはえ普通の産業機えに今まで去年昨年
まではそのまま直接ワイヤーをつけてまし
たけどもえワイヤーの取り付け位置がこの
走行体に干渉する形でどうしてもえエリア
角度方向幅方向が20°から25°ぐらい
しかえ干渉することによって取れないと
いうことでえどあの作業性が悪いという
ことから今年はこのブラケットをえ制作
装着して基本的にはこの走行体に当たら
ないような形でえワイヤーがうまく逃げる
ような形を取らさせてまいましたでこの
ことにより大体このえ片側幅80°ぐらい
までは行けるというような大幅なエリア
拡大ができるということをええ分かりまし
た
であと発車の部分なりますけどもこちらえ
国内で色々え探したんですけどもどうして
もえ良い発車が見当たらな大火重のある
発車が見当たらなくてえこちらは海外製の
発車になりますけどもこちらえ重量が約
5kmえ簡単に手持ちできる発車ですで
体重に関しましては177kmNという形
でえ十分に今回のえテザシステムで使っ
てるえアシスト力には十分に頼るような形
でえのものを見つけたんで今回どういう
ことをやるかやったかというとこのかどう
しても林内で障害物が出るとこえ曲がって
えワイヤー真っすぐには行けずに曲がった
作業が出てきますそれをこの発車をえ
ポイント曲がるポイントに取り付けてで
そのままえ作業を左に曲がったりえこれは
左に曲がるためにこちらえ発車をつけて
ますけどもこの逆にこっちにたきとえや
根株があればそこにえ発車をつけて右へ
曲がるとかていうことをえ確認え検証し
まして問題なくえ稼働できるってことも
確認できまし
たで次にが土上え行動や岩水率での安価の
保ですけどもここ辺はですね大きくえ色々
な現場でやってますけどもえっと1番
ひどい時が岩水率えアンカーを打つところ
の部分ですけどこちらの上部の部分え悪い
時でえ
54ぐらいのところでえ今年やったえ山梨
の方ではそんな大きくなくて
乾燥した時は10%ぐらいまたえ少し雨が
降った時でも340ぐらいとこでもその
ぐらいの眼水率の変化によってもえ
アンカーとしては問題なく作業できるで
車両の方もアシスト力を適正することに
よってスリップもなくえ作業が上下のえ
往復道の作業ができるっていうことも確認
ができまし
たえこちらが業での環境え影響の条件と
いうこと
でえまずはウンチアシストでの環境影響で
え検証を行いました
でこの右のグラフというか図になります
けども
え走行することによってどのぐらい土場
土上の影響が出るかということでこちらが
え基本的に走行前の
え上の高度となりますで走行えした後に
関しまして対しましてえ高度がえどうして
もこういう斜面をえ重機が走るという形で
え高度が上がりますでそのままどのぐらい
えに立つとコドが戻るかもしくはその後の
食性がえ回復するかということでえこちら
え3ヶ月後の状態をえ確認したところほぼ
え走行前とえに近い状態までえ土上の高度
は戻ってるという形が分かりました
でこのことからえっとま実際にはテザと
テザーがありとなしとではまだ検証はでき
てないんですけどもえこれをえ構造を利用
することによってえ土壌の格安とか回復が
早くなるではないかていうことを今え想像
の部分はあるんですけどもえ確認は取って
おりますでこの部分に関しましてはえ今
継続してえ土上のえ調査を行ってるような
ところであり
ますでこちらがえ今回え今年今年度えやり
ましたえ土壌検証の部分ですけどもこ今回
のところは山梨県のえ北斗市のところに
エリアを設けましてこえテザーのなしと
ありのエリアを設けましてえやはり同じ
ようにえ走行路と走行してないところえに
対して各ポイント5mごとのポイントを
設けてえ眼水道え土壌の高度を測ってその
後のえ経過を見るえ見て結果を出すような
形を取っておりますで今大体約2ヶ月立っ
てますけども今そのえデータをえ確認して
え集計してる最中となっており
ますでウンチアシストシステムの制御行の
コド化という形でえさっきにも説明しまし
たけれどもえ今まで最低でのアシスト力は
2Tという形でえ2Tですとえコンマ4号
クラスえ12Tクラス3Tクラスではいい
んですけどもそれ以下のクラスですと逆に
牽引力よりもアシスト力の方が強すぎて
引きずらえてしまうということがえ出て
しまいましたんで今回え傾斜額のうん条件
とあと車両の大きさ
えを勘案してえコラット者とえ技術者に来
にしてもらいえ改良を行いましたでえ数値
的にはですねえ去年まではえ最低2T4t
6T8Tという4段階のえ設定変更ができ
ようにしていましたけどもえ実際え色々
調べていくとこの8Tというのはあまりに
もえテザーの車両313Tクラスになり
ますけども必要以上の負荷になってしまう
ことからこの8トはえ削除するという形で
え今回調整しましたのが0.5T1T2T
3T4t6Tの6段階でできるだけあの
細かい設定変更ができるようにしてえ軽量
車両でも
えアシストがうまくできるような形で行い
ましたでこちら下の写真がえその時の
ちょっと傾斜出なくてえ平の部分でやって
ますけどもえこちらが手前ちょっと写真に
書いづいと思いますけどテザにワイヤーが
伸びてえ前方にえ重量級の車両でアンカー
としてえここに発車をつけてあのその状況
が分かりやすいようにVG型でえコマニー
5クラス8Tクラス以下の車両を検してえ
テストをやってる風景でございますで一応
この時もま写真だけで若いがづらいんです
けども500kmぐらいでえアシストして
るっていうの形ででましたでこれにより
えっとよりえ小型の車両でもえ間伐処理と
かで小さい車両が入ったりすることも
できるようになってえいろんな車両の
アシストに対処できるような形になと思っ
ており
ますで一応えまその後えオートシステム
コード化えがええ機械の改良諸々やって
ますけどもちょっとすいません時間の関係
でえあとは資料の方を見てもらいましてえ
質問等を受けてえ回答させていたさせて
いただきたいと思いますすいません
ちょっと時間長くなりましたがありがとう
ございまし
たはい報告ありがとうございましたえそれ
では
えまず委員の皆様からご質問とあればけし
たいと思い
ます山田委員お願いいたしますえ山田で
ありますえご苦労様ですだいぶ出来上がっ
たと思うんですけどもそろそろ売ったら
いいんじゃないかと思うんですけども
どんな見通しでしょうかはいあの基本的に
は販売ベースでの発表はしておりますあの
ただ色々とう話はいいてるとこではあり
ますけもやはりちょっとこの車両というの
が生産性を求める車両ではなくアシスト
どうしても補助機というような見方をさえ
てましてそこ連からあのそれとうんそこ
ライからなかなかえ販売ベースとして世に
出ていかない部分があるのかなっていう
ことでえ身の足を踏まれてるとこであり
ますただ基本的にこれ車両というのは海外
もそうですけども安全性を重視するという
ような格好でえアシストがメインとなある
形なんでえ使うユーザーがどういう風に
見るかによってえ販売ベースにうまく乗せ
られる乗せらんないはそこ辺お客さんとの
話によって変わってくるんではないかなと
思っており
ますただその部分でえできるだけ複合的に
多能的に作業をやらせるためにえここでも
説明しましたけどもえ地引運地をえサブで
つけてえ多の化できるようにしたりという
ことも試しにはやったりしております
でただ山梨の方でえ検証はしたんですけど
も実際にはこれアシストを使うことによっ
てあの作業機自身がえ一半力が出る形に
なりますんでそのまま全国でえ上げ材下げ
集材もえグラップルがやったりしてるよう
なところを見ると12分にあの複合的な
ところはあってもこれを使うことによって
あの多能的なこともえお客様の持ってで
できるんでないかという風には思っており
ますそこ辺の説明の仕方によって販売が
色々と変わってくるんではないのかなと
思って
ますありがとうございまし
たはいありがとうございました
えあじゃ今富先生お願いいたし
ますはいありがとうございましたあの今富
でございます
あの1つはこれちょっとまコメントつうか
意見意見というかなんですけどもあのこの
ようなアシストシステムができるという
ことについてですねこれはあのこれまで
使ってた車両系の林業機械でま主に集材の
機械なんですけどもこれの仕様の使う範囲
がこれ広くなってくるという風なことなん
ですよねはいおっしゃる通りですはいで
えとまもちろんま安全性にを伴いながらと
いうことなんですけどそこのところをが
やっぱりこうまあのこれこれちょっと販売
に繋がるのかどうかわかんないですけども
世の中の貢献っていうことに言えばこれ
それすごくその車両系えの仕様っての
広がるてのは非常に貢献度高いと思うん
ですねそういうところやっぱりこううまく
強調されるといいのかなっていうのが1つ
ありますありましたこういうのを聞いてみ
てですねであのそれとえっと
まなんていうかアシストのこの細かい
ところが軽すぎるところがちょっと問題
ちょっととっていうのはありましたけども
あのうんこれ今説明聞いて
私あうかと思いましたんでありがとう
ございましたそれと最後にこのこれえ
ニュージーランドで開発よく使れてるとい
なことでえそこのガイドラインをえ見
ながらていなことを最後にお話されたと
思うんですけどもあのそのガイド
ガイドラインを作成したっていうかして
いるうところのなんていうかなま組織とか
機関とかですねあどういうものをこう
えっと参考に作られようとされてん
でしょうかっていうとこですはいはい
えっと今参考にして私ともが参考にしてる
のがやはり今言われたように
ニュージーランドでえガイドラインが
しっかりしたものが出てますでまた他に
北米えカナダの方ですかカタリの方とから
も出てますんでそこら辺をま
あ日本要約しながら今回やったえ国内の
内容に対して準拠してどこまでうまくいっ
てるかっていうものを見比べながらえ今
取りまとめてる最中ですで実際
ガイドラインと言いますけども実際国内で
ここら辺のものはまだまとまってない状態
ですし搬入うん作業も行わないところが
ありますんでそこら辺も本当の初期の支障
という形でえ何とかまとめようていう形で
思って進めてるようなところであります
ありがとうございまし
たはいあでは川委員最後に1つお願い
いたしますあ委員の川井ですはいえっとま
基本的にこのまシステムえまこの実証の
段階ではま骨からえま谷の方にかけて下り
方向のえアシストなんですけどまあのえ
地域によったらですねあの谷沿いからえ
林道はいあのごめんなさい骨の方に上がっ
ていくその林道の作りをえされている地域
もえたたあるのでえ言うたらそのあの
谷沿いにこのアシストシステムがいてです
ねあのま1回そのワイヤーをえこうやって
えオの方から経由してえ下ろしてきて登り
方向のえアシストっていうのもえあの実用
できるんじゃないかなとちょっと思ったん
ですけどそこら辺はえいかがなものかなと
思って質問させていただきましたい
よく言われるえ質問でして実際今までは
ちょっと二の足を踏んでた部分があったん
ですけども今回あの先ほど説明しました
軽量活者あをが手に入ったということで
そこら辺は実際え今年に入ってチムの方で
仮に近いような形でテストはさせてもらい
ましたこれはま自分のえ車内の秩父のえ
管理エリアで簡易的にやったものですけど
も発車ををいくつかえつけてあま車両はえ
谷側の骨に置いてえ道路に置いてで上側に
発車をつけてえ逆にえアシストできる
かっていうこともトライはしましたでただ
ここら辺まだ実証は済んでませんのででき
たという形でうまく作業でいくかっていう
のはまた次のステップに入ってくるかと
思いますはいえ楽しみにしております
ありがとうございまし
たはいありがとうございましたえそれでは
え日本版ウンチーアシストシステムのご
報告に関しましてはえ以上で終了とさせて
いただきます報告ありがとうございました
ありがとうございまし
たえそれでは次にえ集材運材作業の自動化
に向けた先端技術を活用したフォワーダー
の開発実証ということに関しましてえ諸岡
パナソニックアドバンスドテクノロジー
森林総合研究所濃厚大学国際電気通信え
基礎技術研究所の皆さんにご報告を
いただきますよろしくお願いいたします
はい皆さんこんにちはえ株式会社諸科の
中島ですよろしくお願いしますえっと今回
は森林作業道における目視外無人走行技術
を搭載したフォワーダの開発というところ
で自動走行するフォワーダの開発という
ことでえ事業の内容報告させていただき
ますえっとまずこの事業ですけれども我々
諸岡とその他4団体えパナソニック
アドバンストテクノロジーそれからえ国際
電気通信基礎技術研究所それから心理護
研究所そしてえ東京濃厚大学と5つの団体
で実施しておりますで
えはいえっとまずはあの背景えそれから
えっとこれまでえ実施してきた内容の振
帰りそれでえ今年度実施した内容という
感じでえ報告させていただきますえっと
簡単にですけれどもまずあの日本のえっと
林業のシステムについてということで基本
的にロモと構成の林業機械を組み合わせた
作業というのがえっとベースにあるかと
思っておりますでえ多くの場合その中でえ
フォワーダーによる運材作業というのが
存在しますでえまえっとよく言われること
ですけどこの運材作業のところがえ生産性
を低下させるボトルネックになるという
ことが言われておりましてえ我々としては
そのまずは材運材作業のところの自動化と
いうところに取り組もうということで始め
ておりますでえっと他業集の
シチュエーションというところですけれど
も例えばえ土木それか自動車農業という
ところで自動運転え色々進んでおります
けれども前提としてえ通信状況の良い場所
gnsが受信できる場所というのが前提で
ございますで一方で森林ではどうかという
ことですけれども
おずっと言われてます通りま電波が届か
ないえgnssでええ位置情報が取得でき
ない等の問題が多々発生しておりますで
そこでえどういう方法を取るかという
ところですけども我々としてはこのスラム
という技術を使って自動運転を進めて
いこうということでえやっておりますで
えっとスラムとはというところですけども
簡単に説明しますとま今書いてありますが
え今自分がいる位置の推定と周囲の環境の
構造把を同時に行う技術ということで
えっと3Dライダーを使って周囲環境を
天軍データですねえ取得してえまずあの
地図を作成しますとでその地図と現状の
周囲環境というのを照らし合わせながらえ
自動走行していくと簡単に言うとこういう
システムを使ってえやっておりますでです
ねえこっからえっとこれまでの振り返りと
いうことですけども私どもあの令和2年度
ぐらいから自動走行に関しては色々と開発
を進めておりましたでですねえま令和2年
えそれからえっと例和3年度あすいません
お手元の資料と若干あのスライドが違うん
ですけれどもえっとお手元の資料の方が
より詳しく書いてありますんでえっと白の
方後で見ていただければなと思いますでえ
まず令和2年令和3年ではですねえ簡単に
言うとここここだけになっちゃうんです
けど短距離の間勾配ゆり勾配のところでえ
このセンシング技術っていうものが自動
運転にどのぐらい適用できるのかという
ところの検証ということでしてまいりまし
たでえある程度ここでこの先進技術って
いうのを自動運転に活用できるなという
方向性を決めましてえこの方法を使って
進めていくということが決まったという
ようなとこでございますでえで昨年度です
でこちらに関しては
え昨年度のシンポジウムでも報告させて
いただいてえおりますのでえっとまえっと
ご存知ない方にもというところで簡単に
説明しますがえここではですね昨年度では
自由要化に向けてえ長距離それから急行買
での自動化走行技術の実証実験ということ
で現場でえ実際に作業度使ってえ自動走行
させるということをやっておりますえっと
ま具体的なあのえっと開発内容というかえ
事業内容ですと自動運転の早期実用化に
向けたセンシング技術のコド化という
ところとか森林作業道の高制度3Dマップ
化というところをメインの目的に挙げて
色々進めてまいりましたでえっとまこの辺
のセンシング技術の高度化とかですね
マップカに関してはちょっとはっちゃい
ますけれども結果としてですねえSG
カーブそれから20°前後の勾配を含んだ
え約500mくらいの上りですね上りの
作業度での自動運転というものを昨年度
実証できたと成功したというところで
ござい
ますでえこっからあの今年度の話に入っ
てくんですけれどもえっと我々この自動化
をするにあたって大きくロードマップと
いうものをえっと設定しておりまして
えっと今年度はここですね2023年度の
ところですけどもえフォワーダの自動化の
実現に向けてえフォワーダの走行安定化の
ための自動そえ自動運転制御技術の高度化
ま制御の車両の制御の高度化というところ
とえ遠隔監視捜査のための臨ない
ネットワークの構築とえ主にここのえっと
制御家とここですねネットワークの構築と
いうところを今年度進めてえきまし
たはいでえっとこっからえ今年度の授業
内容の方に入ってきますけれどもえっと
主にえ今年度に関しては3つのテーマを
掲げて実施しておりますで1つ目がえ急
勾配ぬかるみにおけるフォワーダー走行の
安定化で2つ目が遠隔監視操作技術の開発
実証そして3つ目が予防安全機能の搭載と
いうことになっておりますでえっとまず1
番の方ですけども林業現場でえ路面の勾配
や計上それから状態か財の積載無積載いう
ところによって車両制御っていうのの特性
ががえっと大きく変化しますで
え
えっとでこの変化するために自動運転
システムの適用先の拡大に向けてまず作業
の制御技術っていうものを高度化する必要
がありますというとこですでまたあの
フォワーダーの自動運転の実現のためには
遠隔監視遠隔操作っていう部分がえっと
必要不可欠なってきますんでえ臨内での
ネットワークの構築っっていうのもまた
必要になってまいりますでさらににえま
自動運転ですのでえ岩ずも柄ですけども
予防安全機能というのがやはり一番重要に
なってくるところでありますのでえここの
搭載というところを目指してえ今年とやっ
ておりますでえっと補足ですけどもえっと
今回の今年度の事業でも全え昨年度使用し
た作業度をそのまま使っておりますえっと
昨年度はですねさっき言った通り500m
の上りのみの自動走行実現というとこだっ
たんですけどもえっとま上の3つのテーマ
をクリアしながらですね今回はその作業度
これ周回になってる1600mぐらいの
上り下りあるえっと作業度なってるんです
けどここを回り切るということを1番の
目標において取り組んでまいりましたえ
ちょっとこれさっきあの出だしで参加団体
は説明してしまったので少し飛ばしますま
あのえっと各団体え役割分担をしながらえ
この5団体で進めているというところで
ございますでえ自動運転システムの構成
いうところですけどもえ車両に関しては昨
年度に引き続いてえモカ製のmsta
1000vdaというものを使用しており
ますでえこれにですねgnssアンテナ
ですとかえ3Dライダーimuそれからえ
制御のPCえそしてえっとモーターの回転
取ってるホイールエンコーダみたいなもの
を搭載してえ1つえっと車両を構成して
おりますでこれにプラスしてえ今年度は
このネットワークですねこの部分の構築を
しようということで進めておりますで
えっとさっき言った事業内容3つのうちの
車両制御の部分はこの辺りでえ
ネットワークの部分がここで予防安全の
部分はえここのこの場ですねこういうあの
立て付けでえ今回進めており
ますえっとそれではですねフダ走行の安定
化というところ1番のところですねそこに
関して少し説明したいと思いますでフアの
走行安定か車両制御技術の高度化について
ですけれどもえ先ほど説明した通り多様な
路面状況や積載の有無ねえのあなしの状況
化でですね安定した走行自動走行を実現
するためにえ3つの課題のいうことで掲げ
ておりますまず1つがえ路面状態やセチ
状態でえ相座特性が変わるこれえっと特徴
ですクリアすべき課題という部分ですけど
もえこういうことが挙げられます課題の2
つ目として登走行と折りですね交番走行で
は走行特性が大きく変わるえいうことと
もう1つ繰りやすべき課題としてエンジン
回転数によって車両速度加速度の特性が
変わるというところがえございますでこれ
らをどうやってクリアしていくかという
ところなんですけれどもえ解決策として1
つはあのまず我々もろ化で開発を進めた
車両制御技術えこれをまず自動運転用に
最適化してえ車両に実装するということ
そしてもう2つ目がえ自動運転システムで
用られてるめとりえこれえっとクロラの
走行速度回転速度ですねえこれをえっと
車両制御のシステムの方にフィードバック
するということでえこれらの3つの課題を
クリアしようということで考えまし
たでえっとこちらがえ従来あま従来という
かスタンダードの我々の製品のの運転の
系統図になるんですけどもまえっと
エンジンダイヤエンジンの回転数を操作
するダイヤルがあってえそれから走行
レバーというものがあります基本的には
ここで操作してますでエンジン回えっと
エンジンを回転させてえ左右のモーターに
つがるポンプですねここでえ油を出すん
ですけもえエンジン回転とそれから走行
レバーの加減でですねえスピードだとか
えっと主力というのを変えていき
ますでえっとこれをどのようにえっと改良
していくかっていうところですけどもこれ
に対してですね車両制御技術を搭載した
運転操作系っていうのがこちらになって
おりましてまずあのエンジン回転の
ダイヤルをなくしてますあの厳密にはつい
てはいるんですけれどもえっと基本的に
無視できるような状況にしてるということ
ですねえっとそれで走行操作はえ左右の
操作レバここの操作レバえのみの操作でえ
運転操作をまずシンプルにしたというとこ
ですでえっとエンジン回転数とえっと油圧
ポンプの複雑な組み合わせの操作っていう
のここのえっと走行レバーの操え操作と
エンジン回転の操作ですねここの操作の
組み合わせはえっと車両のコントローラー
えに搭載したえプログラム車両制御
プログラムによってえ制御しています
えっと簡単に言うとまマニュアルの車から
オートマの車になったよというような
イメージに近いですえっと複雑な操作なし
にある程度車両コントロールできるという
ことになって
ますでえっとこれをですねえ電子制御に
つって
えっとあの自動走行用にえっと改良して
搭載するわけなんですけもえまずエンジン
のとポンプの連動制御それからエンジンの
馬力制御出力制御それからえっとアンチ
ストール制御えそしてえステア特性安定化
のための左右の連動H出力リミット制限ま
えっと左右のえっとモーターの主力制御
ですねえっとこれを行っていくわけです
けれどもこの上3つエンジンのとポンプの
連動制御とえエンジンの出力制御それから
えっとアンチストールえ演奏防止ですねの
機能に関してはえこれらはえっと3に連携
して保管し合いながらえ1つの機能のよう
に組み合わせてえ制御するとこいうような
形になっておりますでこれらの制御機能を
改良してえま自動運転時でも安定した走行
ができるよようにえ色々と改良したわけ
ですここら辺はちょっと走っちゃいますけ
もえ電気制御のしたものをさらに自動安定
自動運転に適したような制御にえ作り替え
て搭載したというのが今回の車両になって
ますでえっと結果的に言うとえっとかなり
これを実施したことによって安定した走行
っていうのがえできるようになりましてえ
先にえっとネタバレしちゃいますけども
さっき言った1600mの周回のコース
えっとこれはえ先細状態でえ1種う右回り
左回りどちらもクリアすることができまし
たえっと実際に使ってる作業炉をほぼ完全
な形で移動走行できたっていうのはかなり
あのインパクトのある結果だったかなと
我々は思っておりますでえっとこの辺が
あの車両側の制御の話になりますけども
こっから
あの2番目3番目の課題でありました
えっとえっと林内通信のところとそれから
予防安全のところの話をえっと
パナソニックアドバンスドテクノロジーの
松井さんにちょっとえ変わってお話し
いただこうと思いますはいあパラソ
アバンステクノロジー松井ですよろしくお
願いしますええっとまずま林内通信
インフラということでま先ほど諸岡中島
さんからの説明ありました通りえ遠隔
もしくはえ自動走行をするにあたってです
ねまドバと先山でえ車両の状態を見たいと
かっていうですねまいう要望がございます
とまそういったものとまあとえ何かあった
場合の遠隔操作ですねえ短距離の遠隔操作
っていうのがまできる必要があるかなと
いうところでえ林内通信について考えまし
たでまやはり山の中でま無線乱まどんな
通信がいいかなという考えたところでえ
ATRさんにもご協力いただきましてえ
このwi-fiの拡張それから性能運用
両方両立できるものを使うのが1番よろし
かろうというところで検討をいたしまし
たでえっとま現状のその無線ラをですねま
どういった形拡張するかっていうところ
ですけども1つ目はこの送信視力のアップ
ですねえこま高室力の通信を行うことでま
単体でのそのエリアの拡大をするという
ところを狙っておりますまどのがいいの
かっていうのはベッと考えますという
ところですであとえもう1つ簡単でま安定
的なネットワークま林業業者様にま使って
いただくためにえ簡単にえリア値できると
いうところでま複数台をつでエリア拡張
するパターンもかつま事業者が自前でえ
付設できる用意さっていうのを確保したい
というところが狙い
ですでえっとまここのATRさんのですね
保有技術というところでえマルチ
ダイバシティムラというものを活用して
今回え無線あ林内通信イフラを付設すると
いうところを検討いたしました大きく
ちょっと3つございますがマルチ
チャンネル転送ま複数のチャンネルを使う
ものとえ複数の機器で同時にに掃除信でき
ますというものとそれから最後はま情緒
パケットを個的に送信できるとこういった
3つの技術を使ってえ施しまし
たはいでえっとまマルチザバシティのま
その一般メッシュの構成ですけども一般的
なメッシュはまご覧のようにこう等感覚な
形に並んでるものとていうのとあとま山の
中ですのでま設置え位置っていうのもま
限られますのでえメッシュを使ってえ安定
外のエリアでもお効率的に攻撃がカバー
できるようにえ検討いたしまし
たでえっと実際のまシステムとしてはです
ねえwi-fiだけでえ2つのことをやり
たいと思ってます1つ目がえカメラですね
でえ周辺監視ができるような機能もう1つ
はえ制御
PCに対してまフダに対してですね操作
タブレットから簡単にえ自動速攻の開始
停止それから状態の監視っていうのができ
るっていうことを目指しましたもう1つ
えっとこの920M在構成未定と書いて
ございますところはえまより遠くのですね
遠方からでもま最低限の情報でえアダーが
今自動で動作してるのかもではその障害物
があって止まってるのかといったところを
ですねえ検出できるように
え考検討をしていこうというところで
ございますでえっとま実際はこんな形で
ですねえそのATRさんの無線機器を3つ
ほどですね山に設置いたしましてえ
フォワーダーと操作タブレットそれから
ちょっとま我々の開発者用のデバで見れる
ようなものですとか遠隔監視ができるよう
なものていうところでえこのノトPCと
いう形で繋げるような構成を検討いたし
まし
たちょっとあのこれの様子は動画にあった
かどうかちょっと分かんないですけども
はい一応こんな形で少しえっと1番遠く
離れたとこ山頂と付近とえまドバ付近でえ
通信してま動画見るというようなことも
できまし
たでえっとここからがえっと予防安全機能
の搭載についてですけどもえ今ですね
ちょっと崖のを検地してこうま小はですね
やっぱり転落事故が多いという風に伺って
ますのでこの辺りの崖の検地をですねする
ように考えておりますえっとご覧になっ
てるま動画のですね障害物っていうところ
がこの右側右側がこう崖下になってるん
ですけどもえそのがピンクでこう出てるの
が分かるかなと思いますでこういった状態
でですねこのオレンジ部分は走行可能と
いうところを見つけることでえ崖の方に
寄ってないかとか逆にま乗りの方に寄って
ないかとかいうのをま検知しながらえ走行
してま危なれば停止するといったような
ことを検討しているというところですで今
楽気検地にま必要なセンサーとしてえま
ベロダイン社のvlp16っていうのを
使って今は予想校の方はしてるんですけど
もえちょっと高額なので60万円ぐらい
ちょっと高いのでえライブ射性のこのM
360っていうのを使えないかなと言って
これは1台大体9万円ぐらいですごく安い
のでえまこの辺りを使う活用できないかな
というところで考えておりますであとま
自動運転の方もですねえっとよいしょで
えっとこのミト36マラを使ってえ自動
走行試験をですね一応あ諸岡さんのアノ
デモセンターでも実施しましてまご覧の
ように一応1周回るっていうのはできて
おりますのでえこれを使って将来的には
常走化できるようにしたいという風に考え
ており
ますはいそれではえっとちょっとえGYも
含めたですね動画の方ご覧いただきたいと
思い
ますと原発祭は昨年度と同じえ立市のペ
よりウバで用して場
でえ車両も同じで
全を使っ
てでえっと先ほどあの小型のライダーをき
ますけど今回もネと同じえライダー大車の
ライダを使って炎上速をつってえ体の度を
達成してえそ次と精路を作成してえそれに
対てえ投するという形です
でこれがあのさネのエナジの教しました
けども自動走している要しまま全体の地と
それからえっとちょっと見えにくいと思ん
ですけどこの矢印ですねがえ総合らそと
するいう形でちょっとちょっと20倍です
けどもまご覧のようり積載状態でも同じ
ような形で経路をグしながら走行させる
ことが
でき先ほど
ました相アテ技術ですねこの技術を使う
ことでえカーブがかなりえうまく曲がれる
ようになったていうところが一番思った
ところかな
とご覧のようにまSタムの流れててとま石
際ラの状態でももちろんえ当れてますたで
さあの状態だけで試
[音楽]
し
はいあそうですねであとあの交代走行も
できることを今回確認をいたしましたので
えっとそれを使ってですねえまピッチ
バックなんかもできるかなという大あと
今回作りたものでこういったえWEBから
にタブレさにguiをしてみましたで
えっとま自走してパデータを作るとですね
ま経路1けた形でおますでえっとまた
スタート地点にませていただきましてこれ
は自動相と対数いうとですねま地図と自分
の位置をまずロドしでログが終わりまし
たら回数ていただくとこのような形でこれ
もあの先ほどご紹介したリタ性プシですね
を使ってえこの走ってる様が入れるように
なりますで先先を押ててもえフダがどこに
いか分かってなのがま超的はできるかなと
いうところはいちょっとラあったて思ます
ありがとうござい
ますああれ
か大丈夫このま
はいはい以上ですすいませ
ん
はい諸岡様どうもありがとうございました
えそれではえ委員の皆様からご質問とあり
ましたらお願いいたし
ますよろしいでしょう
かじゃ山崎にお願いいたし
ます委員の山崎です
あのありがとうございましたあのちょっと
お伺いしたいんですけどもでその乗りと
あの道路であの走行できる場所を
あの映像の中で色で示してたんですけども
その何弱度とかは分かるんでしょう
かちょっと土質まではちょっと今んところ
分からないですねあのえっとえっと撮っ
てるのはライダーで撮ってるのでえっと
あくまでも形状を取っているような状態
です分かりましたちょっと軟弱が跡だと
ちょっとあると安全となってるところの端
によって滑って落ちるという可能性もある
のでどうかなと思って質問しましたはい
えっとまそういった部分であのさっき言っ
た車両制御のところでえ例えばえっと
クロラの滑りですとかいうところを
コントローラーにフィードバックすると
いうことをやってます
えっとそうですねえっと軟弱えっと土質だ
とか地面の状態というっいうのをはっきり
と把握することはまずできないかもしれ
ないですけれどもえっと車両の制御の方で
えなんとかそ回避できるえようにしたいと
思っておりましてえそのためにまいろんな
シチュエーションっていうの今後あのまず
1箇所実際の北町たの山でやってますけど
もシチュエーションを増やしていくことで
えまそういったフィードバックの制度を
ですね上げていってえまその辺の安全面に
つげていくということ考えております
分かりましたありがとうござい
ますはいありがとうございましたえその他
よろしくございますかあじゃ今富先生1つ
お願いいたし
ますあ今富ですどうもありがとうござい
ましたえっとえ最後の動画最後ですね後ろ
の方のあ私も現場見せていただいたので
えあのよくま理解できたんですけどもあの
非常に現状のそのトラッえホダを使った実
作業の中でえこのホダの自動制御自動制御
で走行できるというなことはあの確認でき
たし今日のあの画像を見てもああいう風な
あのあまモまモニターて出てあそうだと
いう風なことであのえ確認したとこなん
ですけどもえーで先ほどあの少し技術的な
レベルでの話をちょ改なんかこうお話され
てたんだけどま今後の展開として
ねあのま今現状ではその基本的なあのえ
自動制御できるっていうこと分かったんで
現実的な今後のこう展開でどういう風な
ところを狙われてるのかなといやあのま
我々ちょっとそういう通信関係の資料と
から言うとあのやっぱどういうまあの森林
内っていろんなその環境がありますから
あの私もああいうとこだったらできるんだ
なという風なま感触は得たんですけどもま
今後の
えこういう自動制御ホダの自制御を
さらなるレベルアップするという意味でま
どういう風なその環境のところを
克服すべきかとかあるいはどういう風なと
仕事としてどういう風に展開していく
かっていうようなところのあのまえこれ
からの話ですけどもと思うんですけど
そんなところあればあのお願いしたいなと
思ってますはいえっとですねまずあの近い
将来というかいうところですけれどもあの
今年度の授業はえっと車両の制御とそれ
からえっと臨ネットワークそれと予防安全
という3つのテーマでやってましたけれど
もえっとそれぞれ個々にえっと実験と法書
繰り返してる状態でしてえ今後はその
ネットワークに関しても構成を決めたと
いうところなのでえ実際にホーダーの方に
組み込んでえどういうことができるかえ
自動運転の中でえ予防安全をどう組み込ん
でいくかっていうところ複合的に
組み合わせてやっていくっていうのがまず
1つあるかなと思ってますとさっき言った
通りえっとやっぱりシチュエーション色々
変わると思うのでえその辺も数を増やし
てって数増やしてえ制度を上げていくと
いうことそれからえっと自動運転の今回の
実証というかえっとオペレーターはま自動
運転させるためにえっと自動運転をすると
いうのを分かった上でえ走行してるんでえ
今後はやっぱりそのオペレーターさん実際
の林業をやってる方のオペレートでえどの
ように車両が動くのかっていうところも
検証が必要かなという風には考えてますえ
なのでまあのもう1年ぐらいはちょっと
その開発だとかていうところを続けてその
後実証に入ってって実際の林業作業でえ
どういった使われ方使い方ができるの
かっていうところに持ってってえま将来的
に製品化というようなイメージではおり
ます
はい
はい次次です色々いつもお世になっており
ますえっとあれ運転してたの心理訴権の
若手でござい
ますえっとさっき僕も適当に言っちゃった
んですけどあのハップスが清掃グライダー
が飛ぶようになると特にパナソニックさん
に聞きたいんですけども何か大きく変わる
点っていうのはやっぱ山の中である予感が
するもんなんですかとあライダーダですか
ねえハップスあの清掃権グライダーが飛ん
で通信がああすいません我々じゃなくて
ATRさんすいませあの通信部分あの担当
しておりますATRの近藤と申します
よろしくお願いあのハップスですよねで
あのまだあのハップス自体サービス始まっ
てませんのであのま飛ばさないとあの
uavというかあの飛行機は飛ばさないと
いけませんのでそれをどう運行するかって
いうのを含めてあのま考えていかないと
いけないのかなという風に思ってますで
あともう1つはあの周波数使う周波数に
よるんですけどもあのやはりあのあれです
ね今あの衛星通信で問題になってるのは
あの木々の葉っぱだとか枝だとかそういっ
たもので干渉してしまって結構見通し確保
しないと難しいという方式もございますの
であのまそういったことも含めですねあの
色々検討しないと使えかどうかわからない
というのが今現状というに認識しており
ますはいありがとうござい
ますはいありがとあそれではあの会場の
方お願いいたし
ます静岡県で技術コーディネーターやっ
とるんですがえっと技術開発としては立派
のお仕事かなと思うんですけどももうあの
数年後には製品化というのはロードマップ
も示されてて実装ということを考えると
法的ないろんな検討ってのはされてるん
でしょうか例えば免許の関係だとか特に
大きいのはあの事故の時の責任ですよね
そこら辺はどうなんでしょう
かえっとそうですねえっと実際今んところ
そういったもの決まりことない状態ですの
でえ我々としても今後それはえっと我々
単独ではなくてですね林業会それから
えっと国の方とかでもですね合わせてそう
いったところを整備していただけると非常
にありがたいと思ってますあの技術の方が
先行することでえそういった議論が活発に
なるっていうことはあの我々としても非常
に有利なことだと思ってますんでえ今後
この辺もえっと森ハさんの方でも色々検討
されてると思うのでえやっていければなと
いう風に考えており
ますありがとうございますあの自動車の
自動運転も今レベル3で止まってて結局
そういう法的なところで色々今ま難題が
あるということで聞いてますんで早めに
そういうご検討もされた方がいいんじゃ
ないでしょうかというまあの差し出かまし
です
がありがとうございますあの今後もその辺
はえ製品感を目指す上で絶対的に必要な
とこですのでえ積極的に進めていければな
という風に思っておりますありがとう
ございますはいありがとうございましたえ
それではえ諸岡パナソニックアドバンスド
テクノロジーのお2人からのご報告は
終わりにしたいと思いますありがとう
ございまし
た
日時 令和6年2月8日・9日
場所 木材会館
令和5年度林業イノベーション現場実装シンポジウムを収録・編集した一連の動画の10本目です。
リーフレット https://www.rinya.maff.go.jp/j/kaihatu/morihub/attach/pdf/240208_00_leaf.pdf
0:41 林業機械開発 事例報告1：松本システムエンジニアリング
https://www.rinya.maff.go.jp/j/kaihatu/morihub/attach/pdf/240209_06_matsumoto.pdf
35:55 林業機械開発 事例報告2：日本キャタピラーほか
https://www.rinya.maff.go.jp/j/kaihatu/morihub/attach/pdf/240209_07_caterpillar.pdf
1:06:15 林業機械開発 事例報告4：諸岡ほか
https://www.rinya.maff.go.jp/j/kaihatu/morihub/attach/pdf/240209_08_morooka.pdf
8本目 「8．第１部_新しい林業の実践に向けた取組_前半」
9本目 「9．第１部_新しい林業の実践に向けた取組_後半」
10本目 「10．第２部_林業機械開発の最新情報_前半」
★この動画
11本目 「11．第２部_林業機械開発の最新情報_後半」
※ 4～7本目は、森ハブ会員限定公開
※ 2月8日の動画は、以下のリンクからご覧ください。
1本目 「1.第1部_森ハブ事業報告_宮崎県・南那珂」